在我国，城市排水管道大多埋于地下，随着经济的发展和建设新型城市的需要，人们用水量不断增多，城市排水管道的排水量也越来越大。在排水管道中，往往由于居民生活垃圾、工厂废物、基建工地泥浆等在排水管道中发生沉淀，淤积过多造成了管道堵塞，必须及时进行清理、疏通，否则就会使污水溢流，污染环境，阻塞交通，给人民生活带来麻烦，给城市容貌造成损害，给国家经济造成损失。

错综复杂的城市排水管道系统所暴露出的问题也越来越多，其管理、养护、维修、疏通的任务也越来越重，特别是排水管道的清通和检修，己成为市政部门一项不可忽视的重要工作，越来越引起有关部门的关注。另一方面，我国南方城市夏季雨水集中，并且雨季较长，这就需要城市排水管道有着高效、可靠的排水系统，管道作为一种市政排污排水的重要设施之一，发挥着难以替代的作用。然而，管道随着时间老化，难免出现破损，变形，老化的现象，对城市排水系统造成隐患，每年定期的维护、检修是非常必要的。

但是，从现有的最先进设备及操作方式看，绞车的、射水的、通钩机、集水的方法，在实际作业中都比较困难。

该项目提供一种管道清淤检测机器人。该管道清淤检测机器人可完成管内的缺陷检测，管道及管壁的清洁、管内修复等任务，能够极大地提高作业的准确性、可靠性和工作效率。地下管网清淤、检测、修复机器人是工作于地下管道内特定空间的智能装备，用来完成管道内部的缺陷检测、防腐涂层的涂敷、管内及管壁的清洁、管内修复等任务。产品目前有四种规格，可适用于300mm--2200mm管径的雨污水自来水管道清淤工作。

提出一种由单电机输入，同时带动周向的多个驱动轮转动，而且每个驱动轮转速可以由周围环境决定的驱动系统，即具有机械差速功能的驱动系统——三轴差动式机械自适应驱动单元。该驱动系统不但可以实现机器人的全主动驱动，而且可以在传动原理上避免运动关系干涉现象的产生。

差动式自适应管道机器人的外部支撑结构采用可伸缩的结构设计，使机器人得以具有变径能力适应不同口径的管道；

差动式自适应管道机器人的行走轮采用中心轮驱动的行星结构设计，使机器人在工作时可以拥有越障能力；

差动式自适应管道机器人采用单电机输入，应用差速结构设计使机器人过弯道时不产生运动干涉，行进时各个支点均匀分布，保证了机构运动时的稳定性。

在我国，近年来城市用水量不断增多，城市排水管道的排水量也越来越大。错综复杂的城市排水管道系统所暴露出的问题也越来越多，其管理、养护、维修、疏通的任务也越来越重，特别是排水管道的清通和检修，己成为市政部门一项不可忽视的重要工作，每年定期的维护、检修是非常必要的，但人工传统的方法效率极低，并带来造成很多危险。

据统计，近几年国内每年城市排水管道检修、疏通事故千余起，造成了很多人员伤亡，同时经济损失间接达百亿余之多。例如2008年7月31日，安徽淮北市7名民工在检查污水管道时中毒。2009年05月26日萧山靖江镇机场二期安置区，一名工人下到井里作业时发生意外。2011年6月9日，温州扶贫开发区中兴路发生一起检查下水管道雨水的工人中毒的事故。据统计，近几年国内每年城市排水管道检修、疏通事故千余起，造成了很多人员伤亡，同时经济损失间接达百亿余之多。

目前管道清淤机器人国内外整个行业属于市场的起步阶段。而且各国的地下管网建设标准多有不同，因此，国外也没有能够大规模普及的成熟产品。市场前景广阔。

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